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정밀 스트랩다운 관성항법을 위한 혼합 이체쿼터니언 알고리즘
Hybrid Dual Quaternion Algorithm For Precise Strapdown Inertial Navigation

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Authors
심주영; 이한성; 박찬국; 유명종; 이형근
Issue Date
2007
Publisher
한국항공우주학회 = The Korea Society for Aeronauitical and Space Sciences(KSAS)
Citation
한국항공우주학회지, 35, 7, (July. 2007), 627-632.
Keywords
Inertial Navigation( 관성항법)Quatemion( 쿼터니언)Algorithm(알고리즘)
Abstract
Dual quaternion is efficient methodology to express rotation and translation of the
vehicle’s movements in the unified frame work. Recently, a strapdown inertial navigation algorithm based on dual quaternion was introduced. By comparing and analyzing the
classical and dual-quaternion algorithms, this paper proposes a new strapdown inertial
navigation algorithm that maintains the accurracy benefit of the dual-quaternion algorithm
with considerable computational reduction. Simulation results show the efficiency of the
proposed hybrid strapdown navigation algorithm.

근래에 들어 관성항법 알고리즘의 성능 향상에 이체 쿼터니언(dual quaternion)이 새로이 적용되기 시작하였다. 이체 쿼터니언은 선형 미분방정식으로 계산하는 쿼터니언을 회전운동과 병진운동을 동시에 취급하는 이체수(dual number)체계로 확장한 형태이다. 본
논문에서는 기존의 관성항법 알고리즘과 근래에 소개된 이체 쿼터니언 알고리즘을 분석하여 두 알고리즘의 장점을 결합한 새로운 형태의 정밀 이체 쿼터니언 알고리즘을 제안하였다. 제안된 혼합 알고리즘은 기존 알고리즘과 유사한 수치적 연산량으로 이체 쿼터니언의
알고리즘과 유사한 정확도 향상을 얻을 수 있다. 시율 레이션을 통하여 제안된 혼합 알고리즘의 연산량 및 정확도를 평가하였다.
ISSN
1225-1348
Language
Korean
URI
http://hdl.handle.net/10371/10258
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