AEBS algorithm considering V2I information and tire-road friction coefficient estimation

Abstract

자동차 비상제동장치는 자동차 전방의 충돌이 임박했을 경우 자동적으로 브레이크를 작동 시키는 능동안전시스템이다. 기존의 AEBS 알고리즘은 충돌시간을 브레이크를 작동시키기 위한 지표로 사용하였다. 충돌시간은 전방차량과 자차량의 상대속도와 상대거리를 고려하는 지표이다. 본 연구에서는 자동차 비상제동장치와 타이어-노면 마찰 계수 추정을 결합하는 알고리즘에 대하여 제시하였다. 차량 동역학 기반의 타이어-노면 마찰계수 추정 방법을 적용하는 한편 이러한 방법의 한계를 고려하였다. 자동차 시스템은 차량 환경간 통신에 의한 정보와 일반적인 자동차의 센서 시스템을 가지고 있는 것으로 가정하였고 이를 통해서 데이터를 얻어서 추정기가 작동하는 것으로 가정하였다. 이러한 제어 알고리즘에 대하여 CARSIM과 MATLAB simulink를 이용하여 시뮬레이션을 수행하였다.

The advanced emergency braking system(AEBS) is the active safety system to decelerate a car automatically when the forward collision is eminent. Conventional AEBS algorithm uses time-to-collision as an index to activate the brake. The time-to-collision considers the relative velocity and the clearance only. In this study, AEBS with tire-road friction coefficient estimation is presented. The vehicle dynamics based tire road friction estimation is applied and its limit is considered. The vehicle system has V2I information and nominal vehicle sensor system for tire-road friction coefficient estimation. CARSIM and MATLAB Simulink based simulation study was conducted.