기하학적 해싱을 이용한 모델 기반 자세 추정

Abstract

이미지 사에서 형상 정보를 알고 있는 특정한 물체의 자세와 위치를 추정하는 것은 로봇 공학이나 컴퓨터 그래픽스, 혹은 컴퓨터 비전 영역에 있어서 매우 중요하고 기본적인 문제라 할 수 있다. 컴퓨터 그래픽스에서 이러한 자세추정 문제는 헬멧 장착식 표시 장치(HMD, Head Mounted Display)나 랜드마크 트래킹 등에서 컴퓨터 그래픽으로 만들어낸 물체를 영상 혹은 이미지와 결합하는데 핵심적인 역할을 한다. 또한, 컴퓨터 비전에서는 객체 인식 등의 영역에서 핵심기술로 많은 응용이 이루어지고 있다. 항공기 분야에서는 머리나 눈의 자세와 위치를 추정하는 것은 자동적으로 표적을 조준함으로써 표적에 대한 공격능력을 제공하는 큐잉 시스템이나 항공기 조종사의 효율을 향상시키기 위한 HMD 등의 시스템을 컴퓨터 비전을 이용하여 구현할 때, 가장먼저 해결되어야 할 핵심적인 문제라 할 수 있다.