자동 착륙을 위한 영상 정보를 결합한 INS/GPS 항법 알고리즘

Abstract

본 논문은 적외선 랜드마크를 가진 착륙지점에 무인항공기를 안정적으로 착륙시키기 위한 항법해를 도출하는 알고리즘을 제시한다. 최근 무인항공기는 정찰, 추적 등의 임무를 위하여 기본적으로 영상장치를 장착하고 있다. 따라서 본 논문에서는 기존의 INS/GPS 약결합 시스템을 개선하기 위하여 영상으로부터 랜드마크를 통하여 얻은 위치, 자세 정보를 INS/GPS 결합시스템에 추가하여 안정적인 항법해를 제공할 수 있는 방법을 소개한다.