MAD 평가를 이용한 단일채널 지형참조 항법 성능 향상

Abstract

TERCOM(Terrain Contour Matching)은 일정 고도에서 측정한 고도 데이터와 지형 데이터베이스를 이 용하여 항체의 위치를 결정하는 지형참조 항법으로써, 일정 시간 동안 획득한 여러 샘플의 고도 데이터 를 함께 활용하는 대표적인 일괄처리(Batch processing)기법이다. MAD(Mean Absolute Difference)는 위치에 따른 고도 데이터 값을 나타내는 기준 지형 데이터와 측정된 고도 데이터와의 유사성을 판단하 여 항체의 위치를 보정하는 TERCOM의 후보 프로파일 결정 기법으로써, 고도 측정치의 정확성이 떨어 지거나 유사한 지형 등에서 나타나는 오보정 등의 영향을 전혀 반영하고 있지 않다. 따라서 본 논문에 서는 기존의 MAD와 함께 MAD에 대한 건전성 평가를 추가적으로 수행함으로써 위치 오보정 발생의 가능성을 방지하고 TERCOM을 활용한 지형참조 항법의 위치 정확성을 확보할 수 있음을 검증하였다.

TERCOM is a TAN(Terrain Aided Navigation) of an airborne vehicle using terrain elevation data. Especially TERCOM, known as a batch-processed TAN, uses a series of several terrain height measurements. Data correlation method of the original TERCOM uses MAD which is expressed in terms of the difference between the stored terrain reference matrix and measured terrain height data. However it does not consider healthy test of MAD value. Thus false position fix can be occurred because of terrain similarity and low grade sensor measurements. In this paper, modified data matching algorithm, HMIMAD(Health Monitoring Integrated MAD), has proposed and performance of modified-TERCOM is compared with the original TERCOM which has used MAD.