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무인기 항법을 위한 일괄처리방식 지형참조항법 성능과 지형 험준도 지수 관계 분석
Correlation Analysis between Performance of Batch Processing TRN and Terrain Roughness Index for UAV Navigation

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Authors
이선민; 유영민; 이원희; 박찬국
Issue Date
2012-04-12
Publisher
한국항공우주학회
Citation
2012 한국항공우주학회 춘계학술대회, 2012. 4.11-4.13, pp. 383-388
Keywords
TERCOM지형DB대조항법Batch processing일괄처리방식Roughness index험준도 지수
Abstract
지형참조항법은 위치결정방식의 시스템 중의 하나로 무인기 및 유인기의 항법시스템에서 핵심적인 역할
을 하고 있다. 지형참조항법은 크게 일괄처리방식(batch processing)과 순차처리방식(sequential)방식으
로 나뉘며 본 논문에서는 일정시간 동안 수집된 측정치를 이용하여 항체의 위치를 갱신하는 일괄처리방
식의 지형참조항법을 적용하였다. 일반적으로 지형참조항법은 지형의 특징이 나타나는 험준한 지형에서
우수한 성능이 나오는 것으로 알려져 있으며, 험준도를 판별하기 위하여 문헌에서는 험준도 지수를 정
의하고 있다. 본 논문에서는 정의된 험준도 지수와 항법성능과의 상관관계를 분석하였으며, 그 결과 험
준도 지수가 낮을수록 항법성능이 저하되는 오보정이 많이 발생하는 것을 확인하였다. 또한 험준도 지
수가 높은 경우에 대해서도 오보정이 발생하는 예외적인 상황에 대하여 분석하였다.

TRN(Terrain Referenced Navigation) is one of the system that can fix the position and is used
for an essential part of navigation in manned and unmanned vehicles. TRN can be classified
into batch processing and sequential algorithm. In this paper, we applied the batch processing
algorithm which updates the position by using a series of terrain elevation measurements.
Commonly TRN performs very well in the rough terrain and one of the index that can define
the condition of terrain is roughness index. In this paper we analyzed the correlation between
performance of batch processed TRN and terrain roughness index. As a result, the terrain that
has the lower roughness index has a higher false fix rate. In addition, we analyzed the unusual
case of false fix when the terrain roughness index has higher value.
Language
Korean
URI
http://hdl.handle.net/10371/76035
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Appears in Collections:
College of Engineering/Engineering Practice School (공과대학/대학원)Dept. of Mechanical Aerospace Engineering (기계항공공학부)Others_기계항공공학부
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