무인기 항법을 위한 일괄처리방식 지형참조항법 성능과 지형 험준도 지수 관계 분석

Abstract

지형참조항법은 위치결정방식의 시스템 중의 하나로 무인기 및 유인기의 항법시스템에서 핵심적인 역할 을 하고 있다. 지형참조항법은 크게 일괄처리방식(batch processing)과 순차처리방식(sequential)방식으 로 나뉘며 본 논문에서는 일정시간 동안 수집된 측정치를 이용하여 항체의 위치를 갱신하는 일괄처리방 식의 지형참조항법을 적용하였다. 일반적으로 지형참조항법은 지형의 특징이 나타나는 험준한 지형에서 우수한 성능이 나오는 것으로 알려져 있으며, 험준도를 판별하기 위하여 문헌에서는 험준도 지수를 정 의하고 있다. 본 논문에서는 정의된 험준도 지수와 항법성능과의 상관관계를 분석하였으며, 그 결과 험 준도 지수가 낮을수록 항법성능이 저하되는 오보정이 많이 발생하는 것을 확인하였다. 또한 험준도 지 수가 높은 경우에 대해서도 오보정이 발생하는 예외적인 상황에 대하여 분석하였다.

TRN(Terrain Referenced Navigation) is one of the system that can fix the position and is used for an essential part of navigation in manned and unmanned vehicles. TRN can be classified into batch processing and sequential algorithm. In this paper, we applied the batch processing algorithm which updates the position by using a series of terrain elevation measurements. Commonly TRN performs very well in the rough terrain and one of the index that can define the condition of terrain is roughness index. In this paper we analyzed the correlation between performance of batch processed TRN and terrain roughness index. As a result, the terrain that has the lower roughness index has a higher false fix rate. In addition, we analyzed the unusual case of false fix when the terrain roughness index has higher value.