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단일안테나GPS/자이로스코프/지자기센서 통합 자세 추정 : Single-antenna GPS/Gyroscope/Magnetometer Integrated Attitude Estimation

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Authors

노희권; 조암; 기창돈

Issue Date
2012-04-12
Publisher
한국항공우주학회
Citation
2012 한국항공우주학회 춘계학술대회, 2012. 4. 11-13
Keywords
공학SAGPSSingle Antenna GPS단일안테나 GPSGyroscope자이로스코프Magnetometer지자기센서Attitude자세
Abstract
본 논문에서는 단일안테나 GPS 를 이용한 의사자세와 그를 보완하기 위한 자이로스코프와 지자기센서의
통합을 다루고 있다. 의사자세는 GPS 의 측정치를 이용하여 추정된 자세이기 때문에 출력율이 낮고
시간지연이 포함되어 있다. 또한 GPS 의 속도 측정치를 기반으로 하기 때문에 비행조건에 따라서 실제
자세와 의사자세 사이에는 차이가 발생하게 된다. 이와 같은 의사자세의 문제점을 자이로스코프와
지자기센서를 이용하여 개선하는 알고리즘을 제안하고 시뮬레이션을 수행하였다.
In this paper, we propose the attitude estimation algorithm integrating SAGPS(Single Antenna GPS), Gyroscope and
Magnetometer. Pseudo-attitude from SAGPS has low output rate and time delay property. And it differs from actual
attitude according to flight condition of airplane because it is based on velocity measurements of GPS. We adopted
gyroscope and magnetometer to improve attitude accuracy and output rate of the pseudo-attitude. Using proposed
method, simulation is performed and its results are shown.
Language
Korean
URI
https://hdl.handle.net/10371/81499
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