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관성센서 바이어스를 고려한 쿼터니언 기반 AHRS
Quaternion-based AHRS Improved by Inertial Sensor Bias Compensation

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Authors
조암; 강영신; 박밤진; 유창선; 구삼옥; 노희권; 기창돈
Issue Date
2012-11-15
Publisher
한국항공우주학회
Citation
2012 항국항공우주학회 추계학술대회 및 정기총회, 2012. 11. 15-16, 제주
Keywords
공학Attitude Heading Reference System (AHRS)Sensor FusionQuaternion
Abstract
자세 및 방위 결정 시스템(AHRS)은 자이로 바이어스를 추정하기 위하여 가속도계 센서와 지자기
센서를 이용한다. 저가의 MEMS 가속도계의 경우 바이어스 안정도도 낮을 뿐만 아니라 수십 mg 의 초기
오차를 가진다. 이러한 가속도계 바이어스 오차는 저가 MEMS 센서로 구성된 AHRS 의 자세 정확도를
감소시킨다. 본 논문에서는 자이로 바이어스뿐만 아니라 가속도계 바이어스를 실시간 추정함으로써
자세 및 방위각의 정확도를 향상시키는 쿼터니언 기반 확장칼만핕터 알고리듬을 제시하고,
시뮬레이션을 통해 제시된 알고리듬의 성능을 검증한다.
Attitude Heading Reference System (AHRS) uses accelerometer and magnetic sensor to compensate gyro bias. A lowcost
MEMS grade accelerometer has tens of mg of initial bias as well as low in-run bias stability. This uncorrected
initial bias of accelerometer is the main factor to reduce the accuracy of AHRS consisted of MEMS grade inertial
sensors. This paper describes the quaternion-based extended Kalman filter algorithm to improve the attitude accuracy
by estimating gyro and accelerometer bias together. Simulation results verify the performance of the proposed method.
Language
Korean
URI
http://hdl.handle.net/10371/81505
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Appears in Collections:
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