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라이저거동과 한계회피알고리즘을 이용한 시추선의 DP 제어시스템 설계

DC Field Value Language
dc.contributor.advisor김낙완-
dc.contributor.author권혁장-
dc.date.accessioned2017-07-14T02:40:42Z-
dc.date.available2017-07-14T02:40:42Z-
dc.date.issued2017-02-
dc.identifier.other000000142229-
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/10371/122774-
dc.description학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 조선해양공학과, 2017. 2. 김낙완.-
dc.description.abstract시추선의 안전작업영역은 라이저의 Flex Joint 각, 응력, 스트로크가 시추 작업 허용치를 넘지 않는 범위에서 결정되고, 이 라이저의 Flex Joint 각, 응력 그리고 스트로크는 외력, 시추선의 위치 그리고 라이저 텐션값에 의해 결정되게 된다. 지금까지의 시추선의 DP 제어 목적은 추정된 외란에서 작업 가능 영역의 중심(Setpoint)와 시추선간 위치 오차를 최소화 시키는 것이었다. 이 때문에 외란 추정값과 게인 설정값에 따라 그 성능이 달라지게 되고 결정적으로 안전작업가능 영역내에서 위치 유지를 보장하지 못했다. 이런 불확실성으로 외란을 과대 추정하고 제어 게인을 보수적으로 사용하다 보니 작업영역이 작아지게 되며, 작은 작업영역 내에서 DP를 하기위한 제어 비용이 증가하게 되었다. 이에 본 연구에서는 적응제어 기법인 인공신경망을 도입하여 외란을 실시간으로 추정하였고 작업가능영역 내에 위치하기 위한 제어입력의 한계를 설정함으로써 시추선이 작업가능 영역 내에서 위치유지가 되도록 보장하였다.-
dc.description.tableofcontents제 1 장 서 론 1
제 2 장 운동방정식 4
제 1 절 좌표계 설정 4
제 2 절 해양 부유체의 운동방적식 5
제 3 절 해양 부유체의 환경 하중 8
제 1 항 바람에 의한 하중 8
제 2 항 파도에 의한 하중 12
제 3 항 조류에 의한 하중 13
제 4 절 라이저의 운동방정식 14
제 1항 관성행렬 16
제 2 항 탄성력 17
제 3 항 일반화된 외력 18
제 5 절 구속조건 19
제 3 장 안전운항영역 22
제 1 절 안전운항영역 개요 22
제 2 절 안전운항영역 설정 27
제 4 장 운항영역 보호시스템 33
제 1 절 안전운항영역 보호시스템 개요 33
제 2 절 한계예측 알고리즘 34
제 1 항 추정모형 및 오차방정식 34
제 2 항 적응제어기 36
제 3 항 동적트림 알고리즘 39
제 3 절 한계회피 알고리즘 41
제 5 장 시뮬레이션 42
제 6 장 결론 47
참고 문헌 49
Abstract 53
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dc.formatapplication/pdf-
dc.format.extent1585440 bytes-
dc.format.mediumapplication/pdf-
dc.language.isoko-
dc.publisher서울대학교 대학원-
dc.subject시추선-
dc.subject위치제어-
dc.subject안전운항영역-
dc.subject동적트림알고리즘-
dc.subject한계회피알고리즘-
dc.subject인공신경망-
dc.subject.ddc623-
dc.title라이저거동과 한계회피알고리즘을 이용한 시추선의 DP 제어시스템 설계-
dc.typeThesis-
dc.description.degreeMaster-
dc.citation.pages59-
dc.contributor.affiliation공과대학 조선해양공학과-
dc.date.awarded2017-02-
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College of Engineering/Engineering Practice School (공과대학/대학원)Dept. of Naval Architecture and Ocean Engineering (조선해양공학과)Theses (Master's Degree_조선해양공학과)
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