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RANSAC과 필수행렬을 이용한 영상정보 기반 자세추정
Vision-Based Attitude Estimation using RANSAC and Essential Matrix

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Authors
강창호; 신옥식; 장우협; 박찬국
Issue Date
2010-04-15
Publisher
한국항공우주학회
Citation
한국항공우주학회 2010 춘계 학술발표회집, pp. 760-763
Abstract
영상정보를 기반으로 하는 항법 시스템은 위성항법과 다르게 장소의 제약을 받지 않으며, 관성항법에서 나타나는 부유(drift) 오차를 발생하지 않는 장점이 있어서 다양한 분야에서 사용하고 있다. 대표적인 예로 무인항공기분야에서는 항공기에 탑재된 항법장비들이 제 기능을 못할 때 항공기의 자동항법 시스템을 보조하기 위한 방법으로 카메라를 이용한 영상 항법을 사용한다. 실내에서 작동하는 초소형 비행기(MAV)와 무인자동차(UGV) 분야에서도 기존의 관성항법 시스템과 더불어 영상항법을 쓰고 있다. 인공위성에서 위치와 자세를 추정할 때 사용하는 별 센서 역시 영상을 이용한다. 본 논문에서는 단일 영상정보를 기반으로 하는 항법 알고리즘을 구현하기 위한 연구를 하였다. 단일 영상을 이용한 시스템은 스테레오 영상을 이용한 시스템보다 설치가 간편하고, 영상을 처리하는 과정도 간단하므로, 단일 영상정보 기반으로 하는 항법 시스템을 선택하였다.
Language
Korean
URI
https://hdl.handle.net/10371/70918
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Appears in Collections:
College of Engineering/Engineering Practice School (공과대학/대학원)Dept. of Mechanical Aerospace Engineering (기계항공공학부)Others_기계항공공학부
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