불확실한 자기위치 정보에 강인한 자율주행 자동차 경로계획

Abstract

본 논문은 연속적으로 경로를 생성 할 때 자기위치 인식의 오차 및 레이저 센서 노이즈에서도 히스토리 기반의 경로 생성을 통해 안정적이고 일관성 있는 경로를 생성하는 방법을 제시한다. 무인 자동차의 경우 카메라 그리고 레이더(radar)와 같은 센서로부터 획득한 주변 환경의 추가적인 정보를 바탕으로 로컬 경로를 연속적으로 만들어야 한다. 이 때 획득한 로컬 경로의 안정성과 일관성은 중요한 이슈 중에 하나이다. 생성된 경로들 사이의 차이가 큰 경로 일수록 차량 주행의 안전성이 감소 할 뿐만 아니라 실제 차량의 추종 궤적이 장애물과 충돌 할 수 있는 가능성이 높아진다. 앞서 언급한 상황들은 현재 차량의 위치로부터 근접한 경로 일수록 더 빈번하게 발생하는 것이 큰 문제였다. 그래서 본 연구에서는 주변 장애물의 위험성과 기존 경로와의 관계성 그리고 차량의 상태를 고려한 로컬 경로 생성 알고리즘을 개발하였다.