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양팔로봇 원격제어를 위한 외골격형 마스터 장치와 계단 이동 로봇에 관한 연구 : Exoskeletal Master Device and Stair-Climbing Robots for Dual Arm Robot Teleoperation
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | 홍성수 | - |
| dc.contributor.author | 이창혁 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-07-14T01:50:45Z | - |
| dc.date.available | 2017-07-14T01:50:45Z | - |
| dc.date.issued | 2016-08 | - |
| dc.identifier.other | 000000136655 | - |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/10371/122397 | - |
| dc.description | 학위논문 (박사)-- 서울대학교 융합과학기술대학원 : 지능형융합시스템학과, 2016. 8. 홍성수. | - |
| dc.description.abstract | 로봇의 적용분야가 폐원자로 해체와 같은 극한 작업 수행, 재난 지역 복구, 우주 공간 탐색으로 확장됨에 따라 로봇 원격제어의 중요성이 최근 대두되고 있다. 본 연구에서는 양팔로봇 원격제어시스템의 구성 요소인 외골격형 마스터 장치와 슬레이브 계단 이동 로봇에 관한 연구를 수행하였다.
외골격형 마스터 장치는 직관적이고 정교하게 슬레이브 로봇을 원격제어 할 수 있고, 계단 이동 로봇은 평지와 계단 이동이 가능하기 때문에 슬레이브 로봇의 이동성을 확장시킬 수 있다. 본 연구의 목적은 착용감이 편안한 상지 외골격형 마스터 장치와 계단 이동 로봇의 개발을 통해, 조작자가 계단 이동이 가능한 슬레이브 로봇을 손쉽게 원격제어할 수 있게 하는 것이다. 본 연구에서는 사람의 팔 동작을 정확히 측정할 수 있고 편안한 어깨 운동을 보장하는 어깨-팔꿈치를 잇는 6 자유도 메커니즘 설계 방법, 6자유도 바퀴-링크 메커니즘과 7 자유도 관절형 다리 메커니즘을 각각 이용한 계단 이동 로봇에 관한 연구를 수행하였으며, 시작품을 개발하고 실험/평가하였다. 최종적으로, 구축된 모의 로봇원격제어 실험을 통해 개발된 마스터 장치와 계단 이동 슬레이브 로봇의 유효성이 검증되었다. | - |
| dc.description.tableofcontents | 제 1 장 개요 8
제 2 장 외골격형 마스터 장치 10 제 1 절 관련 연구 10 제 2 절 어깨-팔꿈치 6 자유도(RRRPRR) 메커니즘 12 1. 메커니즘 구조 선정 16 2. 베이스 조인트 위치 및 병진 자유도 스트로크 선정 21 제 3 절 시작품 개발 25 1. 긴 스트로크를 갖는 병진 자유도 설계 25 2. 손목 3 자유도 메커니즘 28 3. 하드웨어 제원 29 제 4 절 양팔로봇 제어 전략 32 1. 부분적인 역기구학을 이용한 관절 공간 제어 32 2. 폐루프 역기구학을 이용한 작업 공간 제어 36 제 5 절 실험 및 결과 고찰 39 1. 마스터 장치 39 2. 양팔로봇 제어 43 3. 결과 고찰 48 제 3 장 슬레이브 계단 이동 로봇 50 제 1 절 관련 연구 50 제 2 절 7 자유도 관절형 다리 방식의 계단 이동 로봇 52 1. 메커니즘 설계 52 2. 제어 전략 58 3. 시작품 개발 70 4. 실험 및 결과 고찰 72 제 3 절 6 자유도 바퀴-링크 방식의 계단 이동 로봇 76 1. 메커니즘 설계 78 2. 제어 전략 83 3. 시작품 개발 95 4. 실험 및 결과 고찰 98 제 4 장 원격제어 실험 104 제 5 장 결론 108 참고 문헌 110 Abstract 120 | - |
| dc.format | application/pdf | - |
| dc.format.extent | 5502631 bytes | - |
| dc.format.medium | application/pdf | - |
| dc.language.iso | ko | - |
| dc.publisher | 서울대학교 융합과학기술대학원 | - |
| dc.subject | 원격제어 | - |
| dc.subject | 마스터 장치 | - |
| dc.subject | 엑소스켈레톤 | - |
| dc.subject | 양팔로봇 | - |
| dc.subject | 계단이동 | - |
| dc.subject.ddc | 620 | - |
| dc.title | 양팔로봇 원격제어를 위한 외골격형 마스터 장치와 계단 이동 로봇에 관한 연구 | - |
| dc.title.alternative | Exoskeletal Master Device and Stair-Climbing Robots for Dual Arm Robot Teleoperation | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.contributor.AlternativeAuthor | Chang-Hyuk Lee | - |
| dc.description.degree | Doctor | - |
| dc.citation.pages | vi,114 | - |
| dc.contributor.affiliation | 융합과학기술대학원 지능형융합시스템학과 | - |
| dc.date.awarded | 2016-08 | - |
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