스테레오 카메라 기반의 거리 측정 알고리즘 성능 개선

Abstract

지난 몇 년간 운전자의 편의성과 안전성을 향상시키기 위해 ADAS(Advanced Driving Assistance System)와 더불어 무인 자 동차에 대한 연구가 활발히 진행되었다. 그 중에서도 ADAS 연구의 기본이 되는 Ego-Vehicle과 물체간의 거리 측정에 대한 많은 연구가 진행되었다. 본 논문에서는 스테레오 카메라를 이용하여 거리 측정에 적합한 매칭 알고리즘을 제안하고 개선된 Disparity Map을 이용한 거리 측정 방법을 소개 한다. 본 논문에서 Segmentation 과정에서 일반적으로 쓰이는 Mean-shift 알고리즘을 사용하지 않고 픽셀의 Intensity와 Spatial Distance를 고려하여 Region을 생성하는 방법을 제안한다. 그리고 일정 윈도우내의 픽셀 혹은 전체 픽셀들을 이용하여 Optimization을 수행하는 일반적인 방법과는 달리 앞서 생성된 Region을 기반으로 WTA(Winner Take All)와 Cooperative Optimization을 수행하여 거리 측정에 적합한 Disparity Map을 생성하고 이를 기반으로 거리를 측정하는 방법을 제안한다. 본 논문에서는 자체 촬영한 이미지와 KITTI 이미지를 활용하여 제안한 거리 측정 알고리즘이 성공적으로 동작한 다는 것을 검증하였다.