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Geometric control using geodesics and parallel transport
| DC Field | Value | Language |
|---|---|---|
| dc.contributor.advisor | 김유단 | - |
| dc.contributor.author | 김병훈 | - |
| dc.date.accessioned | 2017-07-14T03:31:29Z | - |
| dc.date.available | 2017-07-14T03:31:29Z | - |
| dc.date.issued | 2013-08 | - |
| dc.identifier.other | 000000013995 | - |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/10371/123718 | - |
| dc.description | 학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 기계항공공학부, 2013. 8. 김유단. | - |
| dc.description.abstract | 본 논문에서는 측지선 및 평행이동(geodesics and parallel transport)를 이용한 미 분 기하학적 자세 제어 알고리즘으 제안하였다. 측지선의 길이로 표현된 자세 오 차는 설계상 실제 오차에 정확하게 비례하는 새로운 추종 오차이며, 이를 미분하 여서 새로운 오차 벡터를 구하였다. 이 오차 벡터의 크기가 실제 오차의 크기와 선 형적으로 비례한다는 특징은, 큰 오차가 발생할 경우에 빠른 제어 반응을 가져오 는 특성이 있다. 이와 같이 정의된 오차함수를 기반으로 설계된 르야프노프 기반 의 제어기는 전역적이며 지수함수적으로 안정하다.
본 논문에서 제안한 기하학적 제어 기법은 지역적인 좌표계를 임의로 도입하지 않 음으로 인하여 상대적으로 큰 거리 오차와 속도 오차에 유연하게 대응할 수 있다 는 측면에서 과거의 연구보다 진전된 결과로 앞으로 계속될 연구의 기초 자료로 사용될 수 있다. | - |
| dc.description.tableofcontents | Abstract
1 Introduction 2 Mathematical Preliminaries 2.1 Riemannian Geometry 2.2 Lie Group 2.3 Geodesics and Parallel Transport 2.3.1 Geodesics and Parallel Transport on a Riemannian Manifold 2.3.2 Geodesic and Parallel Transport on a Lie Group 3 Geometric control using Geodesics and Parallel Transport 3.1 Equations of Motion 3.2 Geometric tracking control on R3 3.2.1 Error function by geodesic distance 3.2.2 Transport map by parallel transport 3.2.3 Tracking controller 3.3 Geometric tracking control on SO(3) 3.3.1 Error function by geodesic distance 3.3.2 Transport map by parallel transport 3.3.3 Tracking controller 4 Numerical Simulations 4.1 Assumptions and Simulation Environment 4.2 Simulation Results 4.2.1 Large initial attitude error 4.2.2 Large initial attitude error with large velocity error 5 Conclusion References | - |
| dc.format | application/pdf | - |
| dc.format.extent | 855841 bytes | - |
| dc.format.medium | application/pdf | - |
| dc.language.iso | en | - |
| dc.publisher | 서울대학교 대학원 | - |
| dc.subject | geometric control | - |
| dc.subject | differential geometry | - |
| dc.subject | geodesic | - |
| dc.subject | parallel transport | - |
| dc.subject.ddc | 621 | - |
| dc.title | Geometric control using geodesics and parallel transport | - |
| dc.type | Thesis | - |
| dc.contributor.AlternativeAuthor | Byunghoon Kim | - |
| dc.description.degree | Master | - |
| dc.citation.pages | vi, 25 | - |
| dc.contributor.affiliation | 공과대학 기계항공공학부 | - |
| dc.date.awarded | 2013-08 | - |
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