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유연 양팔 매니퓰레이터를 이용한 펙인홀 작업

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Authors
박현준
Advisor
박재흥
Major
융합과학기술대학원 융합과학부(지능형융합시스템전공)
Issue Date
2014-02
Publisher
서울대학교 대학원
Keywords
양팔로봇펙인홀컴플라이언스
Description
학위논문 (석사)-- 서울대학교 융합과학기술대학원 : 융합과학부(지능형융합시스템전공), 2014. 2. 박재흥.
Abstract
최근에 이르러 로봇의 적용 범위는 공장의 생산라인과 가정까지 확대되고 있다. 로봇이 공장의 생산라인에서 단순 작업자를 대체하거나 가정에서 힘든일을 도울때 로봇이 주로 수행하는 업무는 조립작업이다.
로봇이 이러한 조립작업을 원활히 수행할 수 있도록 조립작업을 대표하는 펙인홀 작업에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 펙인홀 작업이란 특정 물체(peg)를 모양이 맞는 구멍(hole)에 끼워 맞추는 작업으로, 나사를 조립하거나, 톱니바퀴를 축에 고정하는 작업을 예로 들 수 있다. 로봇을 통한 펙인홀 작업은 먼저 홀의 위치를 파악하고 펙을 삽입하는 과정으로 진행되는데, 이러한 과정에서 홀의 정확한 위치정보는 필수적이다.
본 논문에서는 펙인홀 작업을 해결하기 위한 기존 방법들에 대해 분석하고, 비정형환경에서 펙인홀 작업을 수행할 수 있는 외부센서를 사용하지 않는 방법에 대해 제안한다.
제안한 전략의 유효성을 검증하기 위하여 한국생산기술연구원 RSCL연구실의 양팔로봇을 이용하여 실험을 진행하였다. 먼저 한 팔 매니퓰레이터를 이용하여 펙인홀 실험을 진행하였고, 이를 확장하여 양팔로봇의 각 팔에 홀과 펙을 부착하여 그 전략을 검증하였다.
Language
Korean
URI
https://hdl.handle.net/10371/133242
Files in This Item:
Appears in Collections:
Graduate School of Convergence Science and Technology (융합과학기술대학원)Dept. of Transdisciplinary Studies(융합과학부)Theses (Master's Degree_융합과학부)
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