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Quasi-Static Analysis of an Electrohydraulic Actuator for a Soft Gripper : 소프트 그리퍼를 위한 전기 유압 액츄에이터의 준정적 해석
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- Authors
- Advisor
- 김찬중
- Issue Date
- 2023
- Publisher
- 서울대학교 대학원
- Keywords
- Electrohydraulic force ; Electrostatic force ; Soft gripper ; Quasi-static anaylsis ; Energy analysis
- Description
- 학위논문(석사) -- 서울대학교대학원 : 공과대학 기계공학부, 2023. 2. 김찬중.
- Abstract
- In this study, we develop an analytical model for an electrohydraulic actuator operating with polyethylene pouches, polydimethylsiloxane backbone plates, and dielectric fluids, to analyze its performance considering the displacement. We assume a soft gripper based on two facing electrohydraulic actuators and theoretically estimate the gripper performance in two respects: the workspace and the grasping force. Finally, we conduct parametric studies by varying three parameters: the length of backbone plate, the amount of dielectric fluid, and the permittivity of the dielectric fluid, to demonstrate the changes in performance according to their values.
본 연구는 폴리에틸렌 주머니, 폴리디메틸실록세인 백본 플레이트, 그리고 유전 액체로 작동하는 전기 유압 액츄에이터의 작동 변위에 대한 성능을 분석하기 위한 이론적 모델을 제시한다. 또한 두 개의 마주보는 전기 유압 액츄에이터로 구성된 소프트 그리퍼를 설계하고, 그 성능을 작동 범위와 파지 강도의 두 가지 측면에서 추정한다. 최종적으로, 백본 플레이트의 길이, 유전 액체의 양, 그리고 유전 액체의 유전율을 세 파라미터로 설정하고 이에 따른 그리퍼의 성능을 분석하는 파라미터 스터디를 수행하고 그 결과를 제시한다.
- Language
- eng
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