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저급 관성센서로 구성된 중첩 IMU의 오차 보정 : Ca1ibration of a Redundant IMU with Low-grade Inertial Sensors
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- Authors
- Issue Date
- 2004-12
- Publisher
- 한국항공우주학회
- Citation
- 한국항공우주학회지, 제32권 제10호, pp. 53~59
- Keywords
- Calibration ; Cone Configuration Redundant IMU ; Rate Test ; Multi-position Test ; 오차 보정 ; 원추 배치 중첩 IMU ; 레이트 시험 ; 다위치 시험
- Abstract
- 저급 관성센서로 구성된 중첩 IMU의 오차 보정 기법올 제안한다. 고장 검출 및 분리
기능을 갖는 중첩 IMU 의 오차 보상올 위하여 먼저 IMU 내부의 기본 좌표계를 정의하고
그 좌표계상에서 오차 모델을 유도한다. 오차 계수를 추정하기 위한 수식을 정립하고 원
추 배치를 갖는 중첩 IMU의 오차 보상을 위해 2축 레이트 테이블의 시험 순서를 제시한
다. 그리고 제안된 오차 보상 기법의 성능올 검증하기 위하여 저급 관성센서를 사용하여
원추 배치 중첩 IMU를 구현하고 오차 계수를 추정, 보상한다.
A calibration technique for a redundant IMU with low-grade inertial sensors is
proposed. In order to calibrate the redundant IMU that can detect and isolate a faulty
sensor, the fundamental coordinate frames in the IMU are defined and the IMU error
is modeled based on the frames. Equations to estimate the error coefficients of the
redundant IMU are formulated, and a test sequence using the 2-axis rate table is also
presented. Finally, a redundant IMU with cone configuration is implemented using the
low-grade inertial sensors and the performance of the proposed technique is verified
by some experiments.
- ISSN
- 1225-1348
- Language
- Korean
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