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저급 관성센서로 구성된 중첩 IMU의 오차 보정
Ca1ibration of a Redundant IMU with Low-grade Inertial Sensors

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Authors
조성윤; 박찬국; 이달호
Issue Date
2004-12
Publisher
한국항공우주학회
Citation
한국항공우주학회지, 제32권 제10호, pp. 53~59
Keywords
CalibrationCone Configuration Redundant IMURate TestMulti-position Test오차 보정원추 배치 중첩 IMU레이트 시험다위치 시험
Abstract
저급 관성센서로 구성된 중첩 IMU의 오차 보정 기법올 제안한다. 고장 검출 및 분리
기능을 갖는 중첩 IMU 의 오차 보상올 위하여 먼저 IMU 내부의 기본 좌표계를 정의하고
그 좌표계상에서 오차 모델을 유도한다. 오차 계수를 추정하기 위한 수식을 정립하고 원
추 배치를 갖는 중첩 IMU의 오차 보상을 위해 2축 레이트 테이블의 시험 순서를 제시한
다. 그리고 제안된 오차 보상 기법의 성능올 검증하기 위하여 저급 관성센서를 사용하여
원추 배치 중첩 IMU를 구현하고 오차 계수를 추정, 보상한다.

A calibration technique for a redundant IMU with low-grade inertial sensors is
proposed. In order to calibrate the redundant IMU that can detect and isolate a faulty
sensor, the fundamental coordinate frames in the IMU are defined and the IMU error
is modeled based on the frames. Equations to estimate the error coefficients of the
redundant IMU are formulated, and a test sequence using the 2-axis rate table is also
presented. Finally, a redundant IMU with cone configuration is implemented using the
low-grade inertial sensors and the performance of the proposed technique is verified
by some experiments.
ISSN
1225-1348
Language
Korean
URI
https://hdl.handle.net/10371/69245
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Appears in Collections:
College of Engineering/Engineering Practice School (공과대학/대학원)Dept. of Mechanical Aerospace Engineering (기계항공공학부)Journal Papers (저널논문_기계항공공학부)
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