HSHP 모듈을 이용한 초기 정렬 알고리즘

Abstract

본 논문에서는 스트랩다운 관성항법시스템에서 운항 모드 진입전에 수행되는 초기 정렬의 성능 향상을 위하여 개발된 정밀정렬 알고리즘과 HSHP(high speed and high precìsion) 모듈에 대하여 설명하고 시뮬레이션을 통하여 그 성능을 검증한다. 이를 위하여 먼저 기존에 수행된 초기 정렬 알고리즘의 문제점인 가속도계 및 자이로 바이어스에 의한 초기 자세 오차에 대하여 살펴본다. 다음으로 가속도계와 자이로 바이어스를 상태변수로 고려한 정밀정렬 알고리즘에 대하여 설명하고 정렬 성능 향상을 위하여 제안된 HSHP 모듈의 입출력에 대하여 설명한다. 또한 HSHP 모듈의 성능을 검증하기 위하여 임의의 자세에 대하여 가속도계와 자이로 데이터를 생성한 후 제안된 알고리즘을 적용하여 초기 정렬을 수행한다.