저가형 MEMS 센서를 이용한 중첩 IMU의 고장 검출 기법

Abstract

IMU(Inertial Measurement Unit)는 자세 측정 장치(AHRS, Attitude Heading Reference System)나 관성 항법 장치(INS, Inertial Navigation System)의 핵심요소로서 일반적으로 자이로와 가속도계를 각각 3개씩 서로 직각으로 배치시킨다. 그리고 각 센서는 독립적으로 동작하기 때문에 고장의 검출 및 분리가 불가능하며 고장이 발생할 경우 시스템에 치명적인 영향을 미칠 수 있다. 따라서 인공위성, 항공기, 발사체 등과 같이 높은 신뢰도를 요구하는 시스템의 경우 하드웨어 여분 기법이라고 할 수 있는 중첩(IMU(Redundant IMU, 이하 RIMU)를 이용하여 센서 고장에 강인한 AHRS, INS를 개발하고 있다.