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수중 운동체의 자세 추정을 위한 가속도계 측정치 외란 제거 기법
Accelerometer Disturbance Removement Algorithm for Underwater Vehicle

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Authors
강철우; 박찬국
Issue Date
2011-11-11
Publisher
한국항공우주학회
Citation
한국항공우주학회, 2011 추계학술대회
Keywords
Attitude and heading reference systemattitude estimationunderwater vehicleAHRS자세 추정수중 운동체
Abstract
본 논문에서는 일정한 전진 속도를 지닌 수중 운동체의 자세제어를 위한 자세 계산 알고리즘을 제안한
다. 가속도계와 지자기계를 이용한 자세 계산 알고리즘은 항체의 회전에 의해 발생하는 가속도에 의해
자세오차가 발생한다. 이를 제거하기 위해 전진 방향 속도와 자이로에서 측정되는 각속도를 이용해 원
심력 성분을 계산하여 외란 성분을 계산한다. 외란이 제거된 가속도 신호를 이용하여 자세 추정을 수행
하면 기존의 자세 추정 방식보다 정밀한 자세 추정 결과를 얻을 수 있다.

In this paper, improved attitude estimation is proposed for underwater vehicle which maneuvers
with constant velocity. the attitude estimation which uses vector measurement of accelerometer
and magnetometer is affected by acceleration from rotational maneuvers. To compensate the
acceleration disturbance, the proposed method calculate the centrifugal acceleration using
angular rate and body velocity. The attitude estimation result is improved by sing the
accelerometer signal without disturbance as a measurement.
Language
Korean
URI
http://hdl.handle.net/10371/74556
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Appears in Collections:
College of Engineering/Engineering Practice School (공과대학/대학원)Dept. of Mechanical Aerospace Engineering (기계항공공학부)Others_기계항공공학부
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