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차량 간 GPS 공통 가시위성 검색을 통한 상대위치 추정 정확도 향상에 대한 연구

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Authors
한영민; 이성용; 김연실; 송준솔; 노희권; 기창돈
Issue Date
2012-12
Publisher
한국항행학회
Citation
한국항행학회논문지 Vol.16권 No.6호, pp. 927-934
Keywords
공학Relative PositioningCASRGPSGPS/INS Integration
Abstract
본 논문은 저가의 GPS 수신기와 MEMS급 IMU, B-CDMA 무선 통신 모듈을 이용한 다수 차량의 상대위치 추
정에 관한 연구이다. 차량의 상대위치를 추정함에 있어서, 각 차량의 가시 위성 조합이 불일치 할 경우 오차가
급증하는 현상이 발생한다. 본 논문에서는, 이를 개선하기 위하여 측정치 기반으로 상대위치를 계산하는 RGPS
알고리즘을 제안한다. 동시에 GPS/INS 통합 항법 알고리즘을 적용하여 각 차량의 방향각과 속도를 추정한다.
최종적으로 RGPS 알고리즘과 각 차량의 GPS/INS 통합항법 알고리즘 결과를 사용한 Position Integration Filter
알고리즘으로부터 최종적인 상대위치와 상대속도를 추정한다. 이와 같은 연구 결과를 증명하기 위하여 실제 실
험을 통하여 추정 결과를 확인하였다. 실시간 프로그램과 실험용 모형 차량을 제작하여 상대위치, 상대속도 추
정 실험을 실시, 실제 환경에서의 알고리즘의 성능을 검증하였다.
In this paper, we present relative positioning algorithm for moving land vehicle using GPS, MEMS IMU
and B-CDMA module. This algorithm does not calculate precise absolute position but calculates relative
position directly, so additional infrastructure and I2V communication device are not required. Proposed
algorithm has several steps. Firstly, unbiased relative position is calculated using pseudorange difference
between two vehicles. Simultaneously, the algorithm estimates position of each vehicle using GPS/INS
integration. Secondly, proposed algorithm performs filtering and finally estimates relative position and relative
velocity. Using proposed algorithm, we can obtain more precise relative position for moving land vehicles with
short time interval as IMU sensor has. The simulation is performed to evaluate this algorithm and the several
field tests are performed with real time program and miniature vehicles for verifying performance of proposed
algorithm.
ISSN
1226-9026
Language
Korean
URI
https://hdl.handle.net/10371/82230
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Appears in Collections:
College of Engineering/Engineering Practice School (공과대학/대학원)Dept. of Mechanical Aerospace Engineering (기계항공공학부)Journal Papers (저널논문_기계항공공학부)
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