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양팔로봇 원격제어를 위한 외골격형 마스터 장치와 계단 이동 로봇에 관한 연구
Exoskeletal Master Device and Stair-Climbing Robots for Dual Arm Robot Teleoperation

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Authors
이창혁
Advisor
홍성수
Major
융합과학기술대학원 지능형융합시스템학과
Issue Date
2016-08
Publisher
서울대학교 융합과학기술대학원
Keywords
원격제어마스터 장치엑소스켈레톤양팔로봇계단이동
Description
학위논문 (박사)-- 서울대학교 융합과학기술대학원 : 지능형융합시스템학과, 2016. 8. 홍성수.
Abstract
로봇의 적용분야가 폐원자로 해체와 같은 극한 작업 수행, 재난 지역 복구, 우주 공간 탐색으로 확장됨에 따라 로봇 원격제어의 중요성이 최근 대두되고 있다. 본 연구에서는 양팔로봇 원격제어시스템의 구성 요소인 외골격형 마스터 장치와 슬레이브 계단 이동 로봇에 관한 연구를 수행하였다.
외골격형 마스터 장치는 직관적이고 정교하게 슬레이브 로봇을 원격제어 할 수 있고, 계단 이동 로봇은 평지와 계단 이동이 가능하기 때문에 슬레이브 로봇의 이동성을 확장시킬 수 있다. 본 연구의 목적은 착용감이 편안한 상지 외골격형 마스터 장치와 계단 이동 로봇의 개발을 통해, 조작자가 계단 이동이 가능한 슬레이브 로봇을 손쉽게 원격제어할 수 있게 하는 것이다.
본 연구에서는 사람의 팔 동작을 정확히 측정할 수 있고 편안한 어깨 운동을 보장하는 어깨-팔꿈치를 잇는 6 자유도 메커니즘 설계 방법, 6자유도 바퀴-링크 메커니즘과 7 자유도 관절형 다리 메커니즘을 각각 이용한 계단 이동 로봇에 관한 연구를 수행하였으며, 시작품을 개발하고 실험/평가하였다.
최종적으로, 구축된 모의 로봇원격제어 실험을 통해 개발된 마스터 장치와 계단 이동 슬레이브 로봇의 유효성이 검증되었다.
Language
Korean
URI
https://hdl.handle.net/10371/122397
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Appears in Collections:
Graduate School of Convergence Science and Technology (융합과학기술대학원)Dept. of Transdisciplinary Studies(융합과학부)Theses (Ph.D. / Sc.D._융합과학부)
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